CAN 相关命令

概要：本文总结了 Linux 环境下 CAN 和 CANFD 接口的常用操作命令，包括配置波特率、启动接口、查看状态以及数据收发等操作。

1.1 设置波特率（标准 CAN）

将 can0 接口的波特率设置为 500kbps（标准 CAN 模式）：

ip link set can0 type can bitrate 500000

1.2 设置波特率和数据域波特率（CANFD 模式）

将 can0 接口的波特率设置为 1Mbps，并启用 CANFD 模式，数据域波特率为 3Mbps：

ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on

1.3 关闭 CANFD 模式（仅标准 CAN）

将 can0 接口的波特率设置为 1Mbps，并关闭 CANFD 模式（仅使用标准 CAN 帧）：

ip link set can0 type can bitrate 1000000 fd off

2.1 启动 CAN 接口

启动已配置好的 can0 接口：

ip link set can0 up

2.2 停止 CAN 接口

停止 can0 接口（需先停止接口才能重新配置）：

ip link set can0 down

3.1 查看接口详细信息

查看 can0 接口的详细配置和状态信息：

ip -d link show can0

4.1 监听 CAN 数据（接收）

使用 candump 工具监听 canX 接口的数据（X 为接口编号，如 can0）：

candump -tA canX

参数说明：

• -tA：以 ASCII 格式显示时间戳和数据帧内容。

示例输出：

  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88

4.2 发送 CAN 数据

使用 cansend 工具向 can0 接口发送数据帧：

cansend can0 123#1122334455667788

参数说明：

• 123：CAN 帧的 ID（十六进制）。
• #1122334455667788：数据帧的内容（十六进制，长度为 8 字节）。