CAN 与 CANFD 切换

概要：本文介绍了在硬件支持的情况下，如何在普通CAN和CANFD之间进行切换，包括驱动层面的配置和运行时的参数设置。

1. CANFD 兼容性说明

• CANFD 接收兼容性：CANFD 接收可以兼容普通 CAN 帧。
• CANFD 发送特性：CANFD 发送时会发送 FD 帧，普通 CAN 设备会将其视为错误帧。

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2. 切换方式

有两种方式进行 CAN 和 CANFD 的切换：

1. 从驱动层面上进行切换。
2. 使用 canfd 驱动，但通过 FD 功能的开关进行切换。

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3. 方式一：驱动层面的切换

3.1 defconfig 中的配置选项

在 defconfig 中，以下是与 CAN 相关的驱动选项：

• CONFIG_CAN=y
• CONFIG_CAN_RAW=y
• CONFIG_CAN_BCM=y
• CONFIG_CAN_GW=y
• CONFIG_CAN_DEV=y
• CONFIG_CAN_CALC_BITTIMING=y
• CONFIG_CAN_ROCKCHIP=y
• CONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y

其中：

• CONFIG_CAN_ROCKCHIP=y 控制普通 CAN 驱动的编译。
• CONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y 控制 CANFD 驱动的编译。

这些选项的配置文件路径为：

• Kconfig：kernel/drivers/net/can/rockchip/Kconfig
• Makefile：kernel/drivers/net/can/rockchip/Makefile

3.2 设备树中的驱动使能

在设备树的 CAN 节点中，需要设置 compatible 属性以选择使用的驱动：

can0: can@fe570000 {
    compatible = "rockchip,can-1.0";  // 使用普通 CAN 驱动
    // compatible = "rockchip,canfd-1.0";  // 使用 CANFD 驱动
    reg = <0x0 0xfe570000 0x0 0x1000>;
    interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
    clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru PCLK_CAN0>;
    clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
    resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_P_CAN0>;
    reset-names = "can", "can-apb";
    tx-fifo-depth = <1>;
    rx-fifo-depth = <6>;
    status = "okay";
};

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4. 方式二：运行时参数切换

4.1 使用普通 CAN

通过以下命令设置 CAN 接口为普通模式：

ip link set can0 type can bitrate 1000000 fd off

4.2 使用 CANFD

通过以下命令设置 CAN 接口为 CANFD 模式，并指定仲裁域波特率和数据域波特率：

ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on

4.3 验证参数设置

• 将节点启动：

ip link set can0 up

如果没有报错，则说明参数设置正确。

• 查看节点详细信息：

ip -details link show can0

在输出中，检查以下内容以确认 CANFD 是否启用：

can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100

• 如果显示 <FD>：说明 CANFD 已开启。
• 如果不显示 <FD>：说明 CANFD 未开启，当前为普通 CAN 模式。

4.4 示例

4.4.1 CANFD 开启的示例

rk3568_HW:/ # ip -d link show can0  
3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10  
    link/can  promiscuity 0  
    can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100  
          bitrate 1003378 sample-point 0.864  
          tq 26 prop-seg 15 phase-seg1 16 phase-seg2 5 sjw 1  
          rockchip_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp-inc 2  
          dbitrate 2970000 dsample-point 0.720  
          dtq 13 dprop-seg 8 dphase-seg1 9 dphase-seg2 7 dsjw 1  
          rockchip_canfd: dtseg1 1..32 dtseg2 1..16 dsjw 1..16 dbrp 1..256 dbrp-inc 2  
          clock 148500000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535  

4.4.2 CANFD 关闭的示例

rk3568_HW:/ # ip -d link show can0  
3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10  
    link/can  promiscuity 0  
    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100  
          bitrate 1003378 sample-point 0.864  
          tq 26 prop-seg 15 phase-seg1 16 phase-seg2 5 sjw 1  
          rockchip_canfd: tseg1 1..128 tseg2 1..128 sjw 1..128 brp 1..256 brp-inc 2  
          dbitrate 2970000 dsample-point 0.720  
          dtq 13 dprop-seg 8 dphase-seg1 9 dphase-seg2 7 dsjw 1  
          rockchip_canfd: dtseg1 1..32 dtseg2 1..16 dsjw 1..16 dbrp 1..256 dbrp-inc 2  
          clock 148500000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535